H Δρ Esther Thelen (1941-2004) υπήρξε ψυχολόγος, καθηγήτρια γνωσιακών επιστημών και πρωτοπόρος ερευνήτρια στον τομέα της κινητικής μάθησης. Έγινε γνωστή για την προσπάθεια της να χρησιμοποιήσει τη «Θεωρία Δυναμικών Συστημάτων» προκειμένου να εξηγήσει πως τα παιδιά αποκτούν τις βασικές κινητικές τους δεξιότητες και πως αλληλεπιδρούν με το περιβάλλον. Η ίδια παρατήρησε πως ο τρόπος με τον οποίο τα παιδιά κατακτούν κινήσεις όπως το έρπειν ή η βάδιση είναι ξεχωριστός για κάθε παιδί και αρκετά πιο ποικιλόμορφος από ότι πιστευόταν μέχρι τότε. Ο μηχανισμός μπορεί να συνοψιστεί  στο ακόλουθο μοντέλο με το ακρονύμιο EVASO:
E: Exploration - Eξερεύνηση
V: Variations in movement - Πειραματισμός με παραλλαγές στην κίνηση
A: Attend to how systems self-organize - Στρέφοντας την προσοχή στο πως αυτο-οργανώνονται τα διάφορα μέρη του σώματος στο χωρο και το χρόνο
S: Select patterns that are better - Επιλογή των κατάλληλων για τη λειτουργία κινητικών προτύπων
O: Optimize for functional effectiveness and movement quality - Βελτίωση των προτύπων κίνησης με έμφαση στην αλλαγή ποιότητας της κίνησης

Η Thelen ήρθε σε επαφή με τη μέθοδο Feldenkrais και εντυπωσιάστηκε από τον τρόπο με τον οποίο η μέθοδος ενσωμάτωνε τις παραπάνω αρχές τόσο στην εκπαίδευση όσο και στην αποκατάσταση παιδιών και ενηλίκων. Το έργο της θεωρείται σταθμός και σημείο αναφοράς για όλους τους δασκάλους της μεθόδου.